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1.背景

仿真在自动驾驶的研发中起到重要作用，能大大提高研发效率，也为算法的可靠性提供保障。百度Apollo系统是优秀开源的平台，适合想学习自动驾驶的朋友研究。Carsim/Trucksim是经典的汽车动力学仿真工具。

今天给大家分享的是通过Apollo和Trucksim的联合，实现本地的实时仿真。本文档适合于初学者搭建仿真平台，研究Apollo系统。

2. 架构设计

Apollo工程核心代码是C++实现，Trucksim的常用接口有simulink, python和C。本文先给出Apollo, simulink和Trucksim联合仿真的架构以及本套仿真存在的弊病。再讲Apollo和Trucksim的联合仿真。

2.1 Apollo, simulink和Trucksim方案

simulink和Apollo可通过ros通信，由于Apollo的消息数据格式是protobuf，而simulink的ros工具只支持标准的ros msg，因此可在Apollo中添加一个格式转换的节点。simulink调用Trucksim的方案网上资源很多，本人不再赘述。

simulink方案图

2.2 Apollo，rosbridge和Trucksim方案

建立QT工程，和Apollo工程通过websocket通信. Apollo工程里增加rosbridge(Apollo 5.0后版本使用cyber_bridge), 实现ros消息(或cyber消息)和websocket的互转。QT工程发挥websocket Client作用。QT用C++实现，并调用Trucksim的动态库，达到实时运行Trucksim的作用。

rosbridge方案图

3. 功能实现

3.1 Apollo, simulink和Trucksim方案

3.1.1 Simulink配置

Simulink的工具包中有ROS的支持包，配置ROS网络地址如图2所示。Hostname/IP Address和Port分别为ROS_MASTER_URI的地址和端口号，在上面的通信机制中有说明。

配置ROS网络地址

ROS subscriber接收interface的消息，因此Topic, Message type, Sample time要与interface中程序相对应。

配置ros subcribe

为了便于调试验证，现在MATLAB端启动ROS。配置过程如下：

MATLAB设置的指令：

>> setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.103.122:11311')
>> setenv('ROS_IP','192.168.103.198')
>> rosinit('192.168.103.122')